Анализ и синтез системы автоматического регулирования

Данный проект посвящён проблеме автоматического регулирования систем, обеспечивающих получение необходимого наклона исполнительного механизма. Сами системы, рассматриваемые в проекте, основаны на цифро-аналоговом и цифро-дискретном способах управления углов поворота выходных валов. Системами допускается локальное (оператором) и внешнее (через промышленную сеть) задание выходного параметра.

Введение 7
1 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ И ЕЕ АНАЛИЗ
1.1 Описание системы в пространстве состояний 10
1.2 Получение передаточной матрицы системы 14
1.3 Получение передаточных функций элементов САР 15
1.4 Получение передаточных функций САР по управлению и по возмущению 17
1.5 АФЧХ разомкнутой системы 18
1.6 Влияние коэффициента Кр на показатели качества системы 19
1.6.1 Статическая ошибка при возмущении номинальным
моментом 19
1.6.2 Ошибка по задающему воздействию, изменяющемуся со скоростью 1 град/сек 20
1.6.3 Прямые показатели качества переходных процессов 22
1.6.4 Корневые показатели качества 23
1.6.5 Частотные показатели качества 25
1.7 Корневой годограф замкнутой системы 29
1.8 Построение статической характеристики системы по нагрузке 30
1.9 Построение переходных характеристик по заданию и
возмущению 31
2 СИНТЕЗ ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ
2.1 Определение коэффициента передачи П-регулятора 33
2.2 Расчет регулятора на заданное значение частотного показателя колебательности 34
2.3 Расчет статического последовательного корректирующего устройства по ЛАЧХ 39
3 СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ
3.1 Построение упрощенной модели не учитывающей малые инерционности в Simulink 43
3.2 Построение полной модели оптимальной системы в Simulink 59
3.3 Построение траекторий оптимальной по
комбинированному критерию системы 64
3.4 Построение модели оптимальной по комбинированному критерию системы управления 82
Заключение 92
Библиографический список 93