Датчики температуры электрического типа

Z₁(p)=

W(p)=

Следовательно: К_п= R₂/R₁; Т_и=R₂C₂, с ; Т_д=R₁C₁, с.

Для снижения уровня помех  на выходе регулятора и повышения устойчивости его работы последовательно с конденсатором С1 может быть включен дополнительный резистор R₃ с небольшим сопротивлением, которое ограничивает токи высокочастотных помех. При наличии дополнительного резистора R₃ передаточная функция регулятора описывается выражением

W_пид(p)=

,

где T_v = R₃C₁; T_д= (R₃+R₁)C₁; T_и=R₂C₂; К_п=R2/R1.

С учетом инерционности, неизбежно появляющейся при реализации ПИД- регулятора, передаточную функцию  последнего запишем в виде

W_R(p)=U_у(p)/e (p)=

.

где Т_v- постоянная времени дополнительного инерционного звена или

W_R(p)=U_у(p)/e (p)=

Составим структурную  схему системы в переменных состояния (рис.4)

Рис.4

где y_p2 и y_{p1 -} выходные координаты (переменные состояния) интеграторов модели ПИД-регулятора.

Уравнения состояния ПИД-регулятора примут при этом вид

=              = e - (1/T_v)

u_у= (К_п/Т_v Т_и.)y_p1+ (К_п/Т_v ) + (К_пТ_д/Т_v ) .

или

=                = e - (1/T_v)

u_у = y_p1+ - + e

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Список используемой литературы и программного обеспечения 

1. Windows XP ;
2. Microsoft Office Word 2007;
3. Системы управления с обратной связью. Филлипс Ч. , Хабор Р.
4. Локальная САУ. Рыбаков В.К.
5. Основы ТАУ. Никулин Е.А.