Автоматизированный электропривод робота-манипулятора

Номинальная мощность электродвигателя должна удовлетворять условию:

,
где – коэффициент запаса,
– максимальное усилие, развиваемое при подъеме роботом-манипулятором максимального груза на максимальном ускорении.

По справочнику выбираем электродвигатель постоянного тока серии 2ПН90МУХЛ4 со следующими параметрами:

№стр.
1. РАСЧЕТ МЕХАНИКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ----------------------------------- 1
1.1 Предварительный выбор электродвигателя и расчет редуктора ------- 1
1.2 Расчет статических моментов сопротивления ----------------------------- 2
1.3 Расчет режимов пуска и торможения ---------------------------------------- 3
1.4 Расчет точности остановки ----------------------------------------------------- 7
1.5 Расчет динамических моментов и построение
нагрузочных диаграмм ------------------------------------------------------------------ 8
1.6 Уточненный выбор электродвигателя по методу эквивалентной мощности --------------------------------------------------------------------------------- 12

2. РАСЧЕТ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА -------------- 13
2.1 Расчет параметров силовой схемы ------------------------------------------ 13
2.2 Расчет параметров неизменяемой части ----------------------------------- 15
2.3 Расчет регуляторов по принципу подчиненного регулирования ----- 16
2.4 Статические механические характеристики электропривода --------- 18
2.5 Расчет переходных процессов по управляющему и возмущающему воздействиям ----------------------------------------------------------------------------- 19
2.6 Частотные характеристики системы ---------------------------------------- 21

3. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ------------------------- 23

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ -------------------------------- 27