Автоматическое управление

1. Составление математической модели системы управления

1.1.Нахождение передаточных функций элементов системы
Электромагнит: х=км*U
Где х- перемещение сердечника магнита;
U- напряжение на обмотке магнита;
Км- коэффициент передачи электромагнита.
Усилитель: а=кр* U
а-вых.; U- вход
Гидропривод: Тг* d2х + dх=КД*Хк;
d t2 d t

где х- перемещение штока поршня;
Хк- перемещение штока золотника;
Тг- постоянная времени;
КД- коэффициент передачи.

Электромагнит: W1р= км*х= км=0,09
х

Усилитель: W2р=кр*х=кр=70
х

Гидропривод: W3р=кдх___= __кг______= __19___
Тгр2+р Тгр2+р 0.16р2+р