Динамика. Исследование движения плоского многозвенного механизма

Дано: Р – вес сплошного катка А; Q – вес блока В; Gин, ρин – вес и радиус инерции блока Д; Q1 – вес груза Е;
Пользуясь теоремой об изменении кинетической энергии системы, определить скорость и ускорение груза А, если он из состояния покоя переместится на расстояние SA, считая при этом, что нить невесома и нерастяжима.
С помощью принципа Даламбера определить ускорение центра масс груза А и натяжение нитей на участках I и II.
Используя общее уравнение динамики определить ускорение центра масс груза А.