Автор работы: Пользователь скрыл имя, 23 Июля 2013 в 16:19, курсовая работа
Переходной кривой называется реакция звена на единичное скачкообразное воздействие при нулевых начальных условиях. В реальности амплитуда входного сигнала может быть отлична от единицы, в этом случае переходную кривую называют кривой разгона. В нашем случае время задано в секундах, шаг разбиения кривой разгона равномерный. Начальное значение кривой разгона не равно нулю, т.е. кривая построена в абсолютных единицах, поэтому перестроим ее, перейдя к отклонениям.
ЗАДАНИЕ 3
Исходные данные 3
1. Построение переходной кривой объекта 4
2. Определение параметров нескольких моделей объекта по переходной кривой методом «площадей» Симою М.П. 5
3. Методом обратного преобразования Лапласа расчет и построение переходных кривых моделей по найденным передаточным функциям. Выбор рабочей модели, наиболее близкой к объекту 9
4. Построение АФХ рабочей модели объекта 13
5. Выбор закона регулирования. Определение рабочего диапазона частот на АФХ объекта для выбранных законов регулирования 17
6. Построение области устойчивости в плоскости настроечных параметров регулятора 19
7. Расчет и построение в плоскости параметров настроек кривую равного значения степени колебательности m= mзад 24
8. Определение оптимальных параметров регулятора 29
9. Построение АФХ разомкнутой АСР и АЧХ замкнутой по задающему воздействию для оптимальных параметров регулятора 30
9.1 ПИ-регулятор: 30
9.2. ПИД – регулятор: 32
9.3. Построение АЧХ: 38
10. Построение переходных кривых в замкнутой АСР методом Акульшина 43
11. Анализ качества регулирования 48
11.1 Статическая ошибка 48
11.2 Время регулирования 48
11.3 Перегулирование 49
11.4 Степень затухания 49
12. Выбор промышленного регулятора 51
Список источников 52
σ=(1,1-1)/=0,1
Степень затухания определяется формулой y и характеризует интенсивность затухания колебательного переходного процесса.
Для кривой по заданию:
ПИД-регулятор при
Ψ=(1,2-1,03)/1,2=0,17
ПИД-регулятор при
Ψ=(1,25-1,03)/1,25=0,176
ПИД-регулятор при
Ψ=(1,2-1,01)/1,2=0,16
ПИ-регулятор
Ψ=(1,1-1,03)/1,1=0,064
Для кривой по возмущению:
ПИД-регулятор при
Ψ=(0,021-0,002)/0,021=0,83
ПИД-регулятор при
Ψ=(0,021-0,002)/0,021=0,83
ПИД-регулятор при
Ψ=(0,016-0,001)/0,016=0,9375
ПИД-регулятор при
Ψ=(0,021-0,002)/0,021=0,83
ПИ-регулятор
Ψ=(0,023-0,002)/0,023=0,83
Найдём истинные настройки регулятора. Для этого необходимо учесть коэффициенты усиления датчика и клапана:
;
;
Для нашей АСР выбираем ПИД-регулятор типа ПР 3.35. Его передаточная функция имеет вид:
Найдём значение параметров настройки:
1.Предел пропорциональности:
2.Время изодрома:
3.Постоянная времени
Т.о. передаточная функция регулятора примет вид
1. Аязян Г.К. Расчет автоматических систем с типовыми алгоритмами регулирования. Уч. пос.–Уфа: Изд-во Уфим. нефт. ин-та, 1989. – 136 с.
2 Определение параметров
методом Симою. Методическое
3 Расчет переходных
процессов методом Акульшина.
Методическое руководство к
4 Пакет программ ТАУ./ Руководство пользователя. Уфа. Составитель Аязян Г.К., 2000 г., – 11 с.
Информация о работе Расчет настроек типовых регуляторов в одноконтурной АСР